U Heian periodu (794-1185) osnovne veštine japanskog ratnika bile su jahanje i streličarstvo, ali kako je vremenom pešadija postajala sve brojnija, dominantnu ulogu prevashodno preuzima korišćenje mača, helebarde, koplja kao i borba golim rukama. U poznatoj literaturi i urbanoj mitologiji japanskih borilačkih veština svi vidovi duhovnog i religioznog u njihovoj modernijoj varijanti pripisuju se uticaju Zen budizma. Tokom Muromaći perioda (1392-1573), zen meditacija postala je popularna među feudalnim gospodarima kao način na koji su njihovi ratnici pripremali svoj um za borbu.

Međutim, i druge religiozne ideje takođe su uticale na japanski budo.
Tako je i jedno od verovanja bilo da veliki fizički napor doprinosi
pročiščenju duha. Ideja očišćenja u japanskim borilačkim veštinama
dolazi upravo iz drevne japanske religije šintoizma gde su kamiji
(bogovi ili duhovi), za razliku od ljudi, pročišćeni. Pročišćenjem sebe
približavamo bogovima. Veruje se da su prve borilačke veštine u
Japanu osnovane u XV veku, u hramovima Katori i Kašima.
Međutim, kako je u Tokugava periodu (1600-1868) zavladao mir tako su
borilačke veštine postale sredstvo za postizanje duhovnog razvoja isto
koliko i za postizanje pobede u oružanoj borbi. Tri čoveka sa početka
XVII veka, svojim delima su japanskim borilačkim veštinama obezbedili
filosofsku i duhovnu osnovu za narednih 400 godina. Jedan od njih je Mijamoto Musaši, autor knjige "Pet prstenova", zatim Jagju Munenori, u svoje vreme osnivač vodeće škole borilačkih veština i učitelj tri generacije šoguna, sa knjigom "Ratničke porodične tajne" i treći je Takuan Soho, zen monah i majstor Čajne ceremonije sa svojim delom "Oslobođeni um".

Međutim, vremenom su se borilačke veštine u Japanu sve više udaljavale od svog izvora. Promene nisu bile trenutne. Ipak, trebalo bi da su svrha i cilj vežbanja još uvek ostali isti.
Cilj borilačkih veština jeste da se usavrše i telo i duh (kokoro-srce, duh, duša). Fizički trening je aspekt koga je većina vežbača jedino svesna. Ipak, fizikalija predstavlja samo spoljašnju veštinu i čak nije neophodna za glavni cilj borilačkih veština. Najniži nivo u borilačkim veštinama je mogućnost da suparnika pobedite primenjujući fizičku snagu. Sledeći nivo je mogućnost da protivnika pobedite ne koristeći grubu snagu, dok na najvišem nivou silu i ne koristite jer ste stekli sposobnost da izbegnete konflikt - tada niko i neće želeti da vas napadne. Tako je najviši cilj borilačkih veština razvijanje sopstvenog duha, srca i duše.

AIKIDO (AI KI DO ) je mlada borilačka veština, nastala u XX veku. Dobila je pečat svog osnivača Moriheja Uešibe (1883-1969) koji je u nju uspeo da utka neke od osnovnih elemenata tradicionalnih borilačkih veština koje je vežbao u mladosti. Vreme u kome je živeo Uešiba bilo je teško, a on sam učestvovao je na bojištu u Mandžuriji, a preživeo je i II svetski rat i bacanje atomskih bombi na Hirošimu i Nagasaki. Ipak, i pored mračnog vremena u kome je živeo, Uešiba je uspeo da razvije Aikido ne samo kao borilačku veštinu, već i kao filosofski pravac i način života čiji su osnovni postulati Ljubav, Dobrota, Čistota i Harmonija. Osnovni termin u Aikidou jeste Aiki (ujedinjena energija, spajanje energije Čoveka i Božanstva), a prema mišljenju Moriheja Uešibe, "Aiki je tok Prirode, životna sila i univerzalni princip koji harmonizuje i ujedinjuje sve stvari." Aiki je stoga stvaranje, te se ovaj koncept nalazi i u samom vežbanju i tehnikama. U toku vežbanja, težište se ne stavlja samo na tehnike, već i na stanje uma vežbača, što za cilj ima primenu osnovnih principa Aikidoa i u svakodnevnom životu. Osnovna priroda Aikija jeste harmonija. Ali, potrebno je da se kroz trening i lično iskustvo shvate principi harmonije kao i neki ključni koncepti koji su neophodni za njeno iznošenje, a to su: poštovanje, ljubav, strpijenje i opraštanje. Ipak, u procesu postizanja harmonije ne treba izbegavati ili isključivati neke oblike negativteta. Aiki je stvaranje a ono podrazumeva neprestanu promenu. Da bi ova promena mogla da se izvede, nekada je potrebna negativna sila, a vrhunac harmonije jeste spajanje dve krajnosti, dva entiteta, tj. prevazilaženje dva ekstrema i njihovo dovođenje u ravnotežu. Tako učenje Aikidoa nije samo težnja ka borilačkim veštinama već i način da se istraže dublji nivoi svesti nas samih i sveta oko nas. Njegovi ciljevi su višeslojni sa odbranom na vrhu "ledenog brega" i bezbrojnim slojevima filosofskih ideja koje leže ispod njega. Stoga, da bi se u potpunosti shvatio Aikido, učenik treba da oseti ceo "ledeni breg" i to postepeno, krenuvši od savladavanja tehnika preko shvatanja principa Aikija, kada ih primenjuje u tehnikama i svakodnevnom životu, do konačnog buđenja kroz ujedinjenje energije sa Božanstvom (Aiki no Šatori).

"Iskreno vežbajte Aikido i sve loše misli i dela prirodno će nestati. Svakodnevni trening omogućava da vaša unutrašnja božanstvenost sve više sija. Ne razmišljate da li drugi čine dobro ili loše. Ne kalkulišite i budite prirodni. Predajte svoje srce Aikidou i ne kritikujte druge učitelje i tradicije. Aikido sve obgrljava i pročišćava."
Morihej Uešiba